As primeiras notícias que se tem deste território é que foi ocupado pelos índios Puris e em número menor, pelos botocudos. A partir do período de mineração do ouro, os aventureiros atraídos pelas perspectivas de enriquecimento fácil chegaram a região. Conta-se que os índios freqüentavam as minas, passando por pontes de cipós, a ligar uma vertente a outra sobre vales. Os mineiros para não serem importunados cortavam essas pontes e os índios com suas flechas em punho acabaram por afugentá-los. Os jesuítas que vieram em seguida trouxeram alguns índios pacificados para auxiliar na assistência aos arraiais que surgiram. O principal foi o de Santana, hoje Fazenda Povoação. Por iniciativa dos padres jesuítas e dos esforços dos mineradores, surgiram capelas e igrejas.Por volta, de 1830 as minas de Castelo estavam praticamente abandonadas e poucos garimpeiros ousavam em garimpar ouro. A partir daí, os habitantes passaram a interessar-se pela agricultura e a terra fértil abandonada foi se transformando em grandes fazendas cafeeiras.A região então, passou por um período de grande progresso, pois se utilizava da mão-de-obra escrava, não necessitando de empregar-se muito capital. Com a libertação dos escravos em 1888, a proclamação da república no ano seguinte e as imigrações, as terras foram se transformando em mini-latifúndios, uma característica marcante no município até hoje. A partir das imigrações, vários italianos localizados no município de Alfredo Chaves dirigiram-se para terras castelenses, onde intensificaram e desenvolveram a agricultura, contribuindo em muito, para o desenvolvimento de Castelo, que hoje é composto por cerca de 75 96 de descendentes de imigrantes de italianos. Em 3 1 de julho de 1891, foi criado o Distrito de Castelo e em 25 de dezembro de 1928 foi criado o município, que desmembrou-se de Cachoeiro de Itapemirim. O nome do município deriva desde a época em que, os mineradores começaram a dirigir-se para o local. Quando estes iam de Benevente às minas, percorrendo por caminhos entre montanhas, as associavam a formas de castelos medievais.

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